机载高精度测绘激光雷达禅思 L2 集成框幅式激光雷达、高精度自研惯导和 4/3 CMOS 可见光测绘相机，赋予 DJI 飞行平台更 、高效、可靠的三维数据采集能力，配合大疆智图，即可构建三维数据获取和高精度后处理一体化解决方案。
高精度
高程精度 4 厘米，平面精度 5 厘米[1]
高效率
单架次作业面积可达 2.5 平方公里[2]
高穿透性
光斑面积小，能量更集中
测量距离[3]
250 米（反射率 10%，100 klx）
450 米（反射率 50%，0 klx）
5 回波
开机即作业[4]
实时点云显示
大疆智图一键处理
一体化激光雷达解决方案
得益于强大的硬件性能，L2 可 扫描细小目标物，且量程提升，可快速获取准确的点云数据。作业过程中，作业人员可在现场预览、回放和拼接点云模型，并获取外业质量报告，高效开展作业任务。进行大疆智图一站式后处理，即可获取高精度点云成果。
高精度
融合 GNSS、高精度自研惯导，高程精度可达 4 厘米，平面精度达 5 厘米[1]。
高效率
开机即作业，单架次飞行可快速获取 2.5 平方公里点云数据[2]。
易上手
L2 与 Matrice 350 RTK、大疆智图组成一体化解决方案，简单易用，作业门槛进一步降低。
量程提升 30%[5]
L2 量程达 250 米（反射率 10%，100 klx）[3]、450 米（反射率 50%，0 klx）[3]，典型作业航高可达 150 米，进一步提升作业安全性与作业效率。
光斑更小，能量更集中
光斑大小为 4 × 12 厘米@100 米，仅为 L1 的 1/5，不仅可识别更细小的目标物、获取更精细的模型，还可穿透更茂密的植被，生成更准确的数字高程信息。
支持 5 回波
在植被茂密的区域，L2 可获取更丰富的林下地面点。
点云数据率 240,000 点/秒
在单回波和多回波模式下，L2 的 点云发射率均可达 240,000 点/秒，单位时间内可获取更多点云数据。
两种扫描模式
L2 支持两种扫描模式，作业人员可根据作业要求灵活选择。在重复扫描模式下，激光雷达可进行更均匀、精度更高的扫描，满足高精度测绘要求。在非重复扫描模式下，穿透性更强，可获得更多结构信息，适用于电力巡检、林业调查等作业场景。
框幅式设计
框幅式设计让点云有效数据率高达 100%，配合三轴增稳云台，给测绘场景带来更多可能。
高精度自研惯导系统
惯导精度提升
高精度 IMU 可与飞行器 RTK 定位系统进行数据融合后处理，为 L2 提供更准确的 位置、速度和姿态信息。不仅如此，IMU 环境适应性能增强，有助于提升 L2 的作业可靠性。
航向精度[6]
实时 0.2°，后处理 0.05°
俯仰和横滚精度[6]
实时 0.05°，后处理 0.025°
惯导无需预热
开机后，惯导无需预热，飞行器 RTK 呈 FIX 状态即可起飞作业，带来更好的外业体验。
测绘相机
4/3 CMOS，机械快门
像元尺寸提升至 3.3 μm，有效像素达 2000 万，整体成像效果更佳，且点云着色细节更丰富。最小拍照间隔降低至 0.7 秒，并支持机械快门，快门寿命多达 20 万次，作业成本进一步降低。无需采集点云时，可见光相机除拍照、录像外，还可采集图像，用于可见光建图。
作业流程优化
多种航线类型
点云实时显示和预览
点云模型回放和拼接
作业质量报告
云 PPK 方案[10]
大疆智图一键处理
支持航点、面状、带状等多种航线任务，胜任不同环境下的测绘任务。
应用场景
配合大疆行业飞行平台和大疆智图，禅思 L2 可被应用于测绘、电力、林业、工程基建等作业场景。
1. 在大疆室外实验场地和以下条件下测得：禅思 L2 挂载于 Matrice 350 RTK 并开机，使用 DJI Pilot 2 的面状航线规划航线（打开惯导标定），使用重复扫描模式，RTK 状态为 FIX，相对飞行高度为 150 米，飞行速度为 15 米/秒，云台俯仰为 -90°，航线中每个直线段不超过 1500 米，地物棱角特征明显，使用符合漫反射模型的裸露硬质检查点。使用大疆智图进行后处理，处理时打开点云精度优化。在同样条件下，若未开启点云精度优化，高程精度为 4 厘米，平面精度为 8 厘米。
2. 在禅思 L2 搭载于 Matrice 350 RTK、飞行速度为 15 米/秒、飞行高度为 150 米、旁向重叠率为 20%、打开惯导标定、关闭高程优化、未开启仿地飞行时测得。
3. 该处数据为典型值。测试条件：平面目标，目标尺寸大于激光光束直径，大气能见度为 23 公里，激光垂直入射。补充说明：晴天情况下的量程短于阴天；如果一束激光击中不止一个目标，激光脉冲能量被分散，可测量距离可能缩短，测量距离于 500 米截止。
4. 开机后，惯导无需预热，但需等待飞行器 RTK 状态为 FIX 后才可起飞作业。
5. 与禅思 L1 对比算得。
6. 在大疆室外实验场地和以下条件下测得：禅思 L2 挂载于 Matrice 350 RTK 并开机，使用 DJI Pilot 2 的面状航线规划航线（打开惯导标定），RTK 状态为 FIX，相对飞行高度为 150 米，飞行速度为 15 米/秒，云台俯仰为 -90°，航线中每个直线段不超过 1500 米。
7. 该 3D 模型经过抽稀处理。
8. 该功能仅适用于中国地区。
9. 仅支持生成航点、面状和带状航线作业质量报告。
10. 云 PPK 功能仅适用于中国大陆地区，且仅可在中国移动 RTK 地面服务覆盖区域使用，同时仅支持拉取中国大陆范围的三个月内的作业数据。除支持云 PPK 方案，中国大陆地区也支持离线基站 PPK 数据解算。
